超声引导下穿刺辅助机器人系统成功用于临床
本报讯 驻地记者 王继荣、通讯员 张秀梅 近日获悉,由解放军总医院超声科和清华大学精密仪器系机器人及其自动化研究所,历时3年研发的主动式超声引导下穿刺辅助机器人系统成功应用于临床。该院超声科副主任梁萍教授等运用该技术先后治疗肝肾囊肿患者10余例,穿刺精度均控制在±2 mm以内,效果良好。
据梁萍教授介绍,超声引导肝肿瘤消融治疗机器人系统,由医疗机器人、微波消融专家库、超声图像处理和定位4个子系统组成。微波消融肿瘤专家库是手术前规划手术方案和指导机器人完成整个操作的基础,定位系统将医疗机器人系统和超声图像系统在空间上联系起来,在超声仪的探头上安装位姿跟踪传感器,手术前,同步采集肿瘤及周围区域内的多幅二维超声图像和超声探头位姿信息,并获取肝脏特征组织图像及位姿信息。然后将这些信息构成三维超声图像,医师据此进行手术规划。
术中医师通过肝脏特征组织图像将当前病人实体状态与术前获得的三维超声图像和手术规划结果进行配准,根据手术规划的路径控制机器人系统进行穿刺,最终实现对肝肿瘤的原位准确灭活。, 百拇医药
据梁萍教授介绍,超声引导肝肿瘤消融治疗机器人系统,由医疗机器人、微波消融专家库、超声图像处理和定位4个子系统组成。微波消融肿瘤专家库是手术前规划手术方案和指导机器人完成整个操作的基础,定位系统将医疗机器人系统和超声图像系统在空间上联系起来,在超声仪的探头上安装位姿跟踪传感器,手术前,同步采集肿瘤及周围区域内的多幅二维超声图像和超声探头位姿信息,并获取肝脏特征组织图像及位姿信息。然后将这些信息构成三维超声图像,医师据此进行手术规划。
术中医师通过肝脏特征组织图像将当前病人实体状态与术前获得的三维超声图像和手术规划结果进行配准,根据手术规划的路径控制机器人系统进行穿刺,最终实现对肝肿瘤的原位准确灭活。, 百拇医药