【摘要】下肢康复机器人作为医疗机器人的一个分支，集合了康复医学、生物学、电子学、生物材料学、计算机信息学、机器人学、机械学等众多学科。主要用于促进患者腿部训练，利用感知神经和肌能训练，帮助患者重塑中枢神经系统，通过一定时间的训练，让患者具备独立生活的能力。根据患者康复训练的身体坐姿，下肢康复机器人可以分为坐卧式康复机器人、直立式康复机器人、辅助康复机器人以及多体位康复机器人等。本文简单分析了下肢康复机器人的类型以及下肢康复机器人基于力信号的交互控制方式和基于生物医学信号交互控制方式。

    【关键词】下肢康复机器人;交互控制;康复训练

    【中图分类号】TP242 【文献标识码】A 【文章编号】1004-597X(2019)17-0282-02

    引言：

    随着信息技术、控制技术、人工智能技术、临床医学的发展，下肢康复机器人目前已在临床上进行试验。由于下肢康复机器人在进行康复训练时，需要和患者配合感知，才能做出上下楼梯、行走等动作。因此，下肢康复机器人的交互控制系统是整个设备的核心和关键。目前我国的下肢康复机器人控制技术还存在不够智能化、自适应性进行调整较差、人机交互水平不高等问题。通过探讨下肢康复机器人的交互式控制系统 ......