1.2国内研究背景及现状 国内对外骨骼康復机器人的研究比较晚，很多产品还是不够成熟，国内外骨骼康复机器人具有很大的市场空间。21世纪初，国内各个高等院校以及研究中心非常重视对康复医疗机器人的研制，如哈尔滨工业大学研制的的重心可以进行调控的下肢外骨骼康复训练机器人，中科大、浙大等国内各个高等院校研制的可穿戴式下肢外骨骼康复训练机器人等。目前国内各高校研制的具有代表性的康复医疗设备有以下几种。

    1.2.1哈尔滨工业大学新型5DOF外骨骼康复机器人 哈尔滨工业大学在外骨骼康复机器人研究领域具有很高的建树，其中下肢康复助行机构最具有代表性。所研制出来的新型5DOF外骨骼式康复机器人利用一种新型的构型方式驱动关节转动，并基于模块化的设计思想完成了6自由度外骨骼机器人的整体结构设计，并且基于弹性梁结构与力传感器，设计了一种新型人机交互接口结构，可有效获取人机交互力信息，为控制方法研究提供了基础。同时结合穿戴者的舒适特性，研究人员研制了一整套人-机-环境系统，此设备包括助行行走机构和抬升机构两个部分。下肢行动障碍的患者在没有医疗护理人员帮助的时候也可以穿戴此设备进行功能性的康复训练。

    1.2.2上海理工大学坐卧式外骨骼康复机器人 上海理工大学研制的坐卧式外骨骼康复机器人单下肢具有3个自由度 ......