陈昱江 综述，万海因，王露苓，高 宁，余林蔚，刘 英,2△ 审校

    (1.川北医学院口腔医学系，四川 南充 637000；2.川北医学院附属医院口腔科，四川 南充 637000)

    医疗机器人通过感知、计算、运动能辅助或自主地完成高难度临床手术操作，具有微创、高效、安全等优点，为患者提供了更舒适的诊疗体验。自“达芬奇手术机器人”[1]问世以来，其在临床手术中应用所展现的优势远超过往，使人工智能与临床医学的结合成为可能。

    迄今为止，口腔医疗智能化成为未来口腔与科技融合发展的一个全新方向。机器人技术的发展受到社会广泛关注，越来越多的口腔医学工作者为拓展科技与临床结合的成果，不断设计开发出新的、更便捷的口腔治疗机器人，涉及口腔正畸、口腔内科、口腔修复、口腔颌面外科等方面。现将智能机器人在口腔医疗领域的应用现状综述如下。

    1 智能机器人在牙体牙髓治疗中的应用

    根管治疗时由于根管结构复杂等因素可能导致根管侧穿、过度预备等问题。因此，对临床医师而言，根管治疗具有一定的挑战性和风险性。近年来，人工智能技术因其高度精准性、稳定性、有效性，在探测根尖周病变、冠根骨折等方面的应用研究逐渐深入[2]。TOOSI等[3]建立的Omni Phantom机器人拥有触觉虚拟现实模拟器，可以基于图形和触觉交互式模拟根管治疗，尤其是模拟k锉清洁根管内表面的过程不仅促进了根管治疗过程的可视化，还可降低患者的诊疗风险。2020年莫斯科学者对基于KUKA LBR4+的工业运动学机械手的口腔试验进行了报道，一方面，该设备被视为一个连续连接的运动体结构，可允许误差为±0.05 mm，能实现7个自由度的控制，结果显示，其在手术过程中保持工作仪器的特定运动速度更精确(4倍)，偏离规范化的轨迹优于人类操作者的3.3倍；另一方面，在数控控制器的协助下，根管微型机器人对器械可施加的推力达4.9 N，并以5个自由度移动根管器械，可降低人为因素对根管治疗的干扰[4]。近年来，国内学者也在致力于研发新型口腔治疗机器人，结合了导航设备、力传感器等，能替换臂端的工作器械，如制备龋洞的高速转头、根管治疗时种类繁多的针和锉，旨在提高根管治疗的质量。

    由多种细菌构成的牙菌斑不仅能形成牙结石影响牙外在美观，还易引发口臭、牙周病等问题。对牙菌斑的清洁方式，GRISCHKE 等[5]证实了应用机器人系统比临床刷牙效果好、效率高。同时，已有团队研发了一款六轴机器人[6]，可自动模拟清洁菌斑程序，具有显著的个体特异性和位点针对性。鉴于根管内生物膜较难介入和清洁，HWANG等[7]研发了具有磁催化功能的抗菌机器人 ......