弗洛伊德认为，人的本能“是心理和生理交界领域的未知部分，是生理刺激的心理表现，是生理对心理的要求度量”。这个本能包括自我本能和性本能。后来，他进一步把本能发展为“生本能”和“死本能”。本能的根源是身体的状态或需要，是身体对某种物质或精神的欠缺。本能的目的是寻求满足，消除身体的欠缺状态。在人类文明发展过程中，人的本能受到道德和规范的抑制，不能够完全实现，于是就产生了心理矛盾，引发了心理失衡，从而导致精神疾病。

    心理性欲的发展。弗洛伊德认为，人类的一切行为动机，都受性本能冲动的支配。精神疾病的产生，就是由于性本能冲动受到压抑的结果。他进一步指出，在性的后面有一种潜力，这种性力就是“里比多”。个体人格的发展也是“里比多”驱力的结果，他把人格发展划分为五个阶段。

    第一阶段：口唇期(0～1岁)。以口唇区域为快感的中心。如果这个阶段的摄入没有得到满足，往往会倾向于形成依赖、悲观、被动、猜疑和退缩等消极人格，对烟、酒、零食等能够放入嘴里的东西有超出常人的依恋。第二阶段：肛门期(1～3岁)。以肛门区域为快感的中心。在这个阶段受到过于严格训练的人，在成年后倾向于形成洁癖、固执和强迫等过度控制的人格，反之则倾向于产生邋遢、浪费、凶暴，甚至反社会等人格特征。第三阶段：性器期(3～5岁)。以生殖器为快感的中心。人们在这个阶段开始发展超我，用来压抑内心对异性父母的欲望。如果没有得到正确的发展，就会陷入本我的混乱中，之后的成长会一直伴随仇恨、自卑、嫉妒等消极心理。第四阶段：潜伏期(5～12岁) ......