当前，医疗机器人是全球各国医疗行业追逐的热点。1994年美国Computer Motion公司成功研制出AESOP(伊索)手术机器人并获得了FDA认证[1]，成为第一种能够用于微创手术的医用机器人产品，在心脏、胸外、脊柱等多种外科领域有广泛应用。1996年Computer Motion公司在基于AESOP的研究基础上开发出功能强大的视觉系统，推出了ZEUS(宙斯)外科手术机器人系统。其最初来源主要为心脏手术设计，后逐步扩展到微创伤手术。著名的“林白手术”开创了远程手术的先河[2]，该系统让外科医生突破了传统微创手术的界限将手术精度和水平提高到新的高度。

    近年来我国的深圳迈瑞生物医疗公司推出国内首款电子化、插件式麻醉机WATO EX65， 将麻醉机与监护仪的有效资源整合到一起[3]，表明我国在智能化麻醉监护设备的研发生产方面已经迈开了成功的第一步。

    2 智能化自动化麻醉机器人的设计构想

    2.1 以麻醉深度监测(BIS、TOF、ANI)为载体，基于脑电双频指数监测下的闭环控制系统构建自动一体化麻醉机器人的“心脏”。在设计麻醉闭环控制软件之前应先了解各个零部件的相关功能及概念。

    2.1.1 TCI 自TCI被提出来后，就有很多专家学者进行研究，第一个商业化的TCI设备是Gepts于1987年提出来的，Marsh在1991年对其行改进，1996年由Kenny等设计研制成功推向市场。送个系统的核心也在于输液泵的中央处理器 ......