e(t)=r(t)一y(t)

    将偏差比例(P)，积分(I)和微分(D)通过一定线性组合构成控制量u(t)对被控对象进行控制。它的控制规律为:

    式中：KP为比例系数；TI为积分时间常数，TD为微分时间常数。

    当控制量的目标值与检测值之间存在误差(或称为控制偏差)时，误差小，操作量就小，误差越大，操作量就越大，故控制算法中含有偏差比例项，简称P动作。对具有自平衡性的控制对象施行比例控制，最后其步阶变化会留下一定的误差，称为稳态误差或偏移。使控制算法中含有误差积分比例项，可消除稳态误差，简称I动作。偏差的增减反映在操作量上，为了改善控制特性，所以使控制算法中含有偏差微分比例项，简称D动作，为一种预先动作 ......