苗姣娜，王元姣，何 叶

    1.浙江中医药大学护理学院，浙江310053；2.浙江省人民医院

    人口老龄化问题是全球关注的严重问题，预计到2035年我国老年人口将达到4.12亿人[1]。老龄化背景下护理人力资源与优质护理服务短缺等问题日益突出，传统的护理技术已不能满足老年人护理的需求。此外，护理人员因长期搬运病人而导致骨骼肌肉疼痛[2]。因此，越来越多研究者利用机器人来解决上述问题。转运护理机器人是协助他人对失能或半失能的老人进行日常护理的一类机器人，可将病人在病床、轮椅、手术台等之间移动，并且可进行一些劳动强度高的工作[3]。本研究对国内外搬运机器人的研究现状、分类、功能等进行阐述，以期为转运护理机器人在护理实践中更好地应用提供参考。

    1 转运护理机器人研究现状

    1.1 升降机转运护理机器人

    该类转运护理机器人利用安全带和压缩杆的升降原理将病人进行转移，其结构简单。MaxiMove 升降机是瑞典 ArjoHuntleigh 公司生产的一款能在病人平躺姿势下进行转移的转运护理机器人，其主要结构包括支架、底部万象轮、摆臂、吊架、专用转移床单和电动推杆等[4]。日本安川电机研发了一款升降机转运护理机器人，具有可上下移动和旋转的机械臂、吊座和移动脚轮，可以帮助医护人员将病人抱起，实现护理床与轮椅之间的转移[5]。有研究表明天花板式升降机比地板式升降机更受欢迎，但升降机类转运护理机器人对使用空间有一定的要求[6]。

    1.2 电动移位机转运护理机器人

    该类机器人主要有美国英维康公司生产的电动移位机和日本丰田汽车公司研发的移位车等，可实现老年人在普通座椅、沙发、床之间的安全转移，降低护理人员的工作强度[5]。其外观类似推车，有两个较长的扶手和安全带，使用时将其推至老人床边或轮椅边，将小推车固定后老人上车坐到座板上，松开刹车，即可移动老人到其他位置。该类机器人外观简单，灵活性较高，主要用于行动不便的老年人。

    1.3 智能轮椅

    意大利设计师Kevin Halsall 研发的电动平衡轮椅Ogo，其内置陀螺仪，使用者可通过上半身来控制2个轮胎的移动，通过前倾、后倾改变重心的位置，Ogo 可以根据重心变化，预判使用者的运动意图[6-7]。美国Smart Wheelchairs Limited 公司生产的电动轮椅科珀斯F5[8]，其采用前轮驱动，底盘使用悬挂系统，因此可在多种路况下平稳行驶，还能辅助病人直立。此外，其安装的MagicDrive EC设备 ......