邵宏翊，吴立东，曹光磊，李征，杨德金，周一新

    全膝关节置换术(total knee arthroplasty,TKA)是治疗晚期膝关节疾病最有效的方法[1]。通过该手术可以减少甚至消除患者膝关节疼痛、恢复膝关节功能从而达到改善生活质量的目的。虽然经过数十年的发展，TKA 手术越来越成熟，但仍有文献报道患者术后的不满意率可达20%[1-2]，并且存在一定的翻修率。假体植入的位置存在误差而导致下肢力线的偏差和软组织张力的不平衡是主要原因[3]。因此，精准地植入膝关节假体对TKA 术后患者运动功能恢复、满意度及假体远期生存率提高具有重要意义[4]。

    传统TKA 手术时，一般在胫骨侧采用髓外力线杆定位，股骨侧采用髓内力线杆定位，由术者结合术前X线片来进行术中的截骨定位，因此可能会对操作精准性与稳定性产生影响。如何提高手术操作的精准度一直是临床医师追求的目标。机器人辅助全膝关节置换术(robot-assisted TKA,RTKA)的诞生与发展，可能会极大地提高手术操作的精准度与稳定度[5-7]。通过术前对患者的CT 影像数据进行处理，或者术中采集患者特异性的解剖标志点，制定出针对患者的个体化手术规划，并且依赖术中智能机械控制臂提供精准的截骨操作，进而达到更为理想的假体安放位置并重建下肢力线，从而获得更为满意的手术效果。

    近年来随着机械控制领域的不断发展，机器人辅助手术的精准度也在不断提高，既往研究显示通过RTKA 可以显著提高假体位置的精准度[8-11]。随着机器人辅助技术的完善，术中不但可以帮助医师获得精准的截骨，而且可以实时地提供软组织平衡的参考，从而获得更好的手术疗效[12]。目前国际上已有数款可以辅助TKA 的机器人，包括应用最广的Stryker 公司的MAKO 系统(Stryker，美国)[13]。它的导航系统精度达到距离误差≤1 mm，角度误差≤3°。

    我国的手术机器人产品起步相对较晚，目前尚处于早期阶段。对于国产机器人辅助TKA 的精准性尚缺乏数据进行参考。本研究采用国内TiRobot Recon骨科手术机器人(天智航，北京)辅助实施TKA治疗膝骨关节炎，评价该系统在TKA 中的精准性与安全性。

    1 资料与方法

    1.1 一般资料

    纳入标准：①年龄21～80岁；②签署知情同意书，同意参加本研究；③符合接受单侧TKA 条件的患者。排除标准：①妊娠期女性患者；②膝关节翻修患者；③伴有严重的屈曲畸形(>20°)及严重内外翻畸形(>20°)的患者；④骨质情况无法进行假体安装的患者；⑤手术区域伴有其他金属植入物的患者；⑥存在活动性感染灶的患者；⑦对一种或者多种植入材料过敏的患者；⑧存在髋部疾病 ......